原标题：携带北京智慧和河北制造基因
给工业机器人换上国产“关节”
近日，在河北智昆精密传动科技有限公司，机械臂正在对RV减速机进行耐久性测试。刘瑞新摄
□本报记者 潘文静
智能工厂里，工业机器人机械臂上下飞舞，完成抓取、焊接、搬运等重复性精密作业。它的每一次精准挥臂，都依赖一个核心部件——被称为机器人“关节”的RV（旋转矢量）减速机。
8月4日，走进河北智昆精密传动科技有限公司（以下简称“智昆科技”）现代化厂房，仿佛走进了一个机器人“关节”的世界。几十种不同大小、适用于不同机器人的RV减速机正有序走下生产线。
依托“京津研发、河北转化”模式，这些携带北京智慧和河北制造基因的RV减速机，为工业机器人换上了自主可控的国产“关节”。
协同攻关，走出国产化突围之路
近日，北京工业大学机械与能源工程学院教授张跃明再次来到位于石家庄高新区的智昆科技，向从欧洲出差回来的技术人员了解机器人客户使用减速机的情况。
作为北京智同精密传动科技股份有限公司首席科学家，张跃明经常在北京、石家庄两地往返，来石指导解决生产中遇到的技术问题。
智昆科技是2017年7月北京智同精密传动科技股份有限责任公司在石家庄设立的子公司，重点布局机器人高精密减速机的研发与批量制造。彼时，RV减速机主要依赖进口，制约我国智能制造产业发展。
作为连接动力源和执行机构的中间装置，RV减速机承担着将电机高速运转的动力降低转速、增大输出扭矩的核心功能。一台六轴工业机器人通常需要3个或6个RV减速机，其成本约占整机的30%到35%。
在前期研发的基础上，依托智昆科技生产线，张跃明带领团队推动国产RV减速机从理论可行迈向产业化可用。他们开启了“双城模式”，在北京进行理论设计和初步验证，在石家庄进行产品设计和工艺验证。
国产化突围之路布满荆棘。首批实体样机试制完成后，各类制造问题集中爆发，和进口产品仍存在差距。
针对磨损快、应力不均、精度低这几个痛点，团队咬牙逐一攻坚：特种耐磨材料改了多版配方，整机装配逻辑推倒重来，还补上了动态误差补偿模块。光是核心零件的摆线轮，就磨了整整两个月，前后做了几十次试验，一次次推翻重来，一点点往最佳方案靠，终于摸出了完全适配加工工艺的生产路径。
功夫不负有心人。一款从底层理论、结构设计到加工工艺全自主的RV减速机通过了全部测试，全程运行稳定，精度衰减符合要求，稳稳拿到了进军全球高端市场的入场券。
2019年，智昆科技第一条量产线正式投产，首批RV减速机下线。经过第三方检测，产品所有核心指标全部达标。
当时，市场上对国产RV减速机信任度很低，虽然产品核心指标都达标，但是很多企业仍不敢用。国内一家做汽车焊接机器人的企业，抱着试试看的心态，装了10套智昆科技的产品，运行了大半年，产品精度一点不比进口的差。
口碑很快传了出去。越来越多的企业开始上门求合作，从汽车焊接、物流搬运到新能源装备，订单越来越多。
智昆科技从原来的小批量试制，一步步发展成为国内为数不多能大规模量产高精密RV减速机的本土企业。
“‘北京研发、河北转化’这种模式充分发挥了北京的人才优势和河北的产业优势，对国产减速机大规模量产起到非常大的推进作用。”张跃明说，国产RV减速机在性价比和供货周期上的优势日益突出，能够帮助机器人整机厂商在激烈的市场竞争中赢得更大的成本空间和更快的响应速度。
匠心智造，做更高精度、更大负载的减速机
8月4日上午，在位于智昆科技的精密传动技术河北省工程研究中心，测试负责人李浩正带着十几位工程师开展几十项产品测试。
制造精度要求以微米计，使用寿命要上万个小时……作为机器人“关节”，RV减速机的制造标准非常高，是业内公认的“硬骨头”。
李浩拿起一个摆线轮零件解释：“减速机里面关键零件尺寸如果差几微米，也就是头发丝直径的十几分之一，经过五六个机器人‘关节’层层传递，最后机器人末端的误差就会放大几十倍，满足不了生产要求。而且在生产中，RV减速机要工作上万个小时，减速机磨损超过一定指标，整个机器人就废了。”
张跃明经常对技术团队说：“我们不做‘差不多能用’的产品，要做就做世界一流的产品。”
在智昆科技厂房入口的墙上，悬挂着十几位企业工匠的海报，激励员工发扬工匠精神，做更高精度、更大负载的系列产品，不断满足机器人产业升级需求。其中，张明是行星架车间粗车组组长，他在工作中练就了“火眼金睛”，能够一眼看出有问题的工件，用技术确保产品尺寸毫厘不差。
在张跃明看来，国产替代的“上半场”解决的是“有没有”，下半场要解决的是“强不强”。
智昆科技正在大批量生产的新系列减速机，是老机型的升级版，结构更紧凑、功率密度更大，主要应用于工业机器人、数控机床等领域。新开发的准双曲面齿轮传动关节模组，可应用于弧焊机器人、打磨机器人、搬运机器人等。他们还开发了适用于人形机器人的摆线减速机模组。
协同创新为企业发展注入底气和活力。以准双曲面齿轮传动关节模组为例，北京工业大学在齿轮啮合理论与齿形修形技术方面提供了关键理论支撑，北京智同精密传动科技股份有限责任公司和智昆科技则承担了制造工艺攻关与产线验证工作，多方配合之下完成了从实验室研发到规模化量产的关键跨越。
今年以来，智昆科技进一步拓展了国际市场，销售量同比大幅增长，获得了国际市场认可。
“以前我们跟着国外的技术路线走，今后我们要有自己的技术路线，创造海外产品中没有的新品类，实现从‘跟跑’到‘领跑’的飞跃。”张跃明表示，下一步，智昆科技将在工业机器人、协作机器人、人形机器人上共同发力，努力发展成为机器人传动系统解决方案的领跑者，“擦亮”中国高端制造品牌。
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